空调自控系统是智能建筑集成系统的重要组成部分
，空调自控设备是智能建筑物中重要的自控设备
，智能建筑空调自控主要包括建筑物内的空调机组控制
、新风机组控制
、变风量末端（VAV）控制等
。它们在楼宇自动化系统的监控和管理下
，使建筑物内的温
、湿度达到预期的目标
，同时以最低的能源和电力消耗来维持系统和设备的正常工作
，以求取得最低的运行成本和最高的经济效益
。而自控系统中PID参数的设定直接决定系统的运行性能
，下面是结合我公司多年空调控制PID设定的一些经验分享
。
PID参数的整定
1
、可以在软件中进行自动整定
；
2
、自动整定的PID参数可能对于系统来说不是最好的
，那就需要手动凭经验进行整定
。P参数过小
，达到动态平衡的时间就会太长
；P参数过大
，就容易产生超调
。
PID功能块在梯形图（程序）中应当注意的问题
：
1
、最好采用PID向导生成PID功能块
；
2
、一个最简单
，也是最容易被人忽视的问题是
：PID功能块的使能控制只能采用SM0.0或任何1个存储器的常开触点并联该存储器的常闭触点即永不断开的触点！
曾经工程调试中遇到过这样的问题
：PID功能块有时动作正常
，有时动作不正常
，且不正常时PID功能块均没问题（PID参数正确
、使能正确）
，但没有输出
。最后查了好久
，突然意识到这可能是使能的问题
，于是便在使能端串联了启动/停止控制的保持继电器
，将其它改为SM0.0以后
，结果一切正常
！
PID功能块有时动作正常
，有时动作不正常的原因
：在灌入程序后保持继电器处于动作状态下才不会出现问题
，一旦停止设备就会出现问题——PID功能块使能一旦断开
，工作就不会正常
！
PID参数整定的一般方法
：
PID的参数整定是控制系统设计的核心内容
。它根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数
、积分时间和微分时间的大小
。PID控制器参数整定的方法很多
，概括起来有两大类
：一是理论计算整定法
。它主要是依据系统的数学模型
，经过理论计算确定控制器参数
。这种方法所得到的计算数据未必可以直接使用
，还必须通过工程实际进行调整和修改
。二是工程整定方法
，它主要依赖工程经验
，直接在控制系统的试验中进行
，且方法简单
、易于掌握
，在工程实际中被广泛采用
。PID控制器参数的工程整定方法
，主要有临界比例法
、反应曲线法和衰减法
。三种方法各有其特点
，其共同点是通过试验
，然后按照工程经验
、公式对控制器参数进行整定
。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数
，都需要在实际运行中进行最后调整与完善
。现在一般采用的是临界比例法
。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下
：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作
；(2)仅加入比例控制环节
，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡
，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期
；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
PID参数的设定
：是靠经验及工艺的熟悉
，参考测量值跟踪与设定值 曲线
，从而调整P\I\D的大小
。比例I/微分D=2
，具体值可根据仪表定
，再调整比例带P
，P过头
，到达稳定的时间长
，P太短
，会震荡
，永远也达不到设定要求
。
PID参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据可参照以下数据
：
温度T
：P=20~60%
，T=180~600s
，D=3-180s
；
压力P
： P=30~70%
，T=24~180s
；
液位L
： P=20~80%
，T=60~300s
；
流量L
： P=40~100%
，T=6~60s
。
书上的常用口诀
：
参数整定找最佳
，从小到大顺序查
；先是比例后积分
，最后再把微分加
；曲线振荡很频繁
，比例度盘要放大
；曲线漂浮绕大湾
，比例度盘往小扳
；曲线偏离回复慢
，积分时间往下降
；曲线波动周期长
，积分时间再加长
；曲线振荡频率快
，先把微分降下来
；动差大来波动慢
，微分时间应加长
；理想曲线两个波
，前高后低4比1
；一看二调多分析
，调节质量不会低
。
据空调自控系统实际运行看
，认为PID参数的设置的大小
，一方面是要根据控制对象的具体情况而定
；另一方面是经验
。P是解决幅值震荡
，P大了会出现幅值震荡的幅度大
，但震荡频率小
，系统达到稳定时间长
；I是解决动作响应的速度快慢的
，I大了响应速度慢
，反之则快
；D是消除静态误差的
，一般D设置都比较小
，而且对系统影响比较小
。对于温度控制系统P在5-10%之间
；I在180-240s之间
；D在30以下
。对于压力控制系统P在30-60%之间
；I在30-90s之间
；D在30 以下
。
这里介绍一种经验法
。这种方法实质上是一种试凑法
，它是在生产实践中总结出来的行之有效的方法
，并在现场中得到了广泛的应用
。
这种方法的基本程序是先根据运行经验
，确定一组调节器参数
，并将系统投入闭环运行，然后人为地加入阶跃扰动（如改变调节器的给定值）
，观察被调量或调节器输出的阶跃响应曲线
。若认为控制质量不满意
，则根据各整定参数对控制过程的影响改变调节器参数
。这样反复试验
，直到满意为止
。
经验法简单可靠
，但需要有一定现场运行经验
，整定时易带有主观片面性
。当采用PID调节器时
，有多个整定参数
，反复试凑的次数增多
，不易得到最佳整定参数
。
下面以PID调节器为例
，具体说明经验法的整定步骤
：
A. 让调节器参数积分系数S0=0
，实际微分系数k=0
，控制系统投入闭环运行
，由小到大改变比例系数S1，让扰动信号作阶跃变化
，观察控制过程
，直到获得满意的控制过程为止
。
B. 取比例系数S1为当前的值乘以0.83
，由小到大增加积分系数S0
，同样让扰动信号作阶跃变化
，直至求得满意的控制过程
。
C. 积分系数S0保持不变
，改变比例系数S1
，观察控制过程有无改善
，如有改善则继续调整
，直到满意为止
。否则
，将原比例系数S1增大一些，再调整积分系数S0
，力求改善控制过程
。如此反复试凑
，直到找到满意的比例系数S1和积分系数S0为止
。
D. 引入适当的实际微分系数k和实际微分时间TD
，此时可适当增大比例系数S1和积分系数S0
。和前述步骤相同
，微分时间的整定也需反复调整
，直到控制过程满意为止
。